Fue inicialmente creado como versión del cohete antiaéreo Taifun alemán, de combustible líquido, pero que acabó utilizando propelente sólido debido a los problemas encontrados en su desarrollo, contratado a la compañía Bendix en 1948.

Hasta 1956 el JPL disparó 3.544 cohetes Loki desde White Sands en pruebas destinadas a comprobar su precisión como arma, teniendo en cuenta que el cohete no tenía sistema de guiado.

También se creó una versión por la Universidad de Maryland, denominada Oriole, con una carga útil diseñada para medir los rayos cósmicos y la radiación solar.

La Universidad de Iowa también creó una versión destinada a medir rayos cósmicos y que dio en llamarse Loki-Dart.

En 1970 se diseñó una nueva versión, el Super Loki-Dart, con un motor de mayor diámetro.