Su tatarabuelo, José Raimundo Carrillo (1749–1809), fue un colono español de San Diego (California).
[1] Su bisabuelo, Carlos Antonio Carrillo (1783-1852), fue gobernador de Alta California entre 1837 y 1838.
Tras graduarse en la universidad, Carrillo trabajó como dibujante del San Francisco Examiner antes de actuar en Broadway.
Sin embargo, Carrillo es recordado sobre todo por su trabajo televisivo, en concreto por su participación en la serie The Cisco Kid, en la cual interpretaba a Pancho, un personaje que previamente había hecho en varios filmes.
Una vez finalizada la serie, Carrillo actuó en el episodio "Rescue at Sea" del drama militar Men of Annapolis.