Cuando Helmond estudiaba en la universidad, trabajó en el mantenimiento de un teatro local.

Como actriz de teatro, debutó con la obra As You Like It.

En la televisión, Helmond hizo su debut en 1962, pero no alcanzaría la fama hasta los años setenta con la serie Soap.

Luego, vendría otro gran éxito con la telecomedia Who's the Boss?

en España, donde hizo el papel de la alegre y liberal Mona.