Estudió en Praga y, con 20 años, ganó una beca para el Royal Ballet School de Londres.

En 1968 ingresó en el Ballet de Stuttgart, trabajando con John Cranko.

Allí se inició como coreógrafo: su primera obra, Paradox (1970), fue creada para la Sociedad Noverre que dirigía Cranko.

En 1976 se convirtió en director artístico del Nederlands Dans Theatre.

Su obra Symphony of Psalms ganó en 1978 el Olivier Award en Londres.