Es recordado por haber participado con Willem Barents en uno de los primeros viajes de exploración importantes del océano Ártico, y el primero en el que un grupo afrontó con éxito un invierno polar.

A finales del siglo XVI las Provincias Unidas de los Países Bajos, enfrascadas en la guerra de los ochenta años contra España, buscaban una ruta marítima entre el mar del Norte y Extremo Oriente que bordeando la costa norte de Rusia les permitiese alcanzar las Indias Orientales, donde tenían intereses comerciales, sin utilizar la ruta tradicional rodeando Europa y África, controlada por España.

Tras el fracaso los Estados Generales abandonarían la empresa, que fue retomada por el consejo comunal de Ámsterdam.

Willem Barents acompañaba a van Heemskerk como piloto y Gerrit de Veer era el cronista del viaje.

Sus experiencias servirían a los posteriores navegantes de los Países Bajos para establecer fructíferas rutas pesqueras y balleneras.