Se celebró una ceremonia pública en el ala oeste del Capitolio de Estados Unidos en Washington D. C. y el acontecimiento fue la 59.ª investidura presidencial del país.

[10]​ El presidente saliente Donald Trump no asistió a la ceremonia, por lo que fue la primera vez desde Andrew Johnson en 1869 que un presidente en el cargo no asistió a la investidura de su sucesor, y la cuarta vez en la historia de Estados Unidos.

[11]​[12]​[13]​ En su investidura, Biden se convirtió en el presidente más viejo a los 78 años y 61 días, mayor al momento de tomar el cargo que Ronald Reagan al dejarlo a los 77 años y 349 días.

[20]​ El comité, supervisado por el Comité de Reglas del Senado, eligió el tema de la toma de posesión "Nuestra Democracia Determinada: Forjando una Unión Más Perfecta" para destacar esta ceremonia como un "sello distintivo del gobierno y la democracia estadounidenses" y enfatizar la transición pacífica del poder.

[21]​ Por lo general, los costos del Distrito incurridos en relación con la inauguración son reembolsados por el gobierno federal.

[22]​[23]​ El FBI advirtió de posibles protestas armadas en la semana previa al Día de la Inauguración, asegurando que la destitución del presidente Trump mediante la 25.ª Enmienda podría dar lugar a una insurrección.

[25]​ El Herald Trumpets del Ejército de los Estados Unidos tocaba los volantes y las flores.

Los expresidentes Bill Clinton, George W. Bush y Barack Obama, junto con las respectivas primeras damas Hillary Clinton, Laura Bush y Michelle Obama, asistieron, mientras que el expresidente Jimmy Carter y la ex primera dama Rosalynn Carter no lo hicieron, ya que no pudieron viajar.

Durante el puente, tradujo la última frase del Juramento de Lealtad en español, "una nación, bajo Dios, indivisible, con libertad y justicia para todos".

Garth Brooks interpretó "Amazing Grace", incluyendo el verso "When we've been there ten thousand years", y pidió al público que se uniera a él para cantar el verso final; y la joven poeta laureada de la nación Amanda Gorman recitó su poema "The Hill We Climb".

Con 22 años, Gorman se convirtió en el poeta inaugural más joven en participar de una investidura presidencial.

[30]​ Biden prestó juramento sobre una Biblia, en poder de su esposa, que ha estado en su familia desde 1893-la misma que usó durante sus ceremonias de juramento senatorial y vicepresidencial.

[31]​ La Biblia es grande -de 12,7 cm de grosor- y tiene una cruz celta en el frente.

[32]​ Harris prestó juramento sobre dos Biblias en poder de su esposo, una perteneciente a Regina Shelton, una persona importante para ella y su hermana Maya Harris, y otra perteneciente al ex juez asociado de la Corte Suprema Thurgood Marshall.

El discurso de Biden expuso su "visión para vencer [a COVID-19], reconstruir mejor y unir al país", según su comité inaugural.