Líricamente, imagina cómo sería estar frente a Dios en el Cielo; se abre con solo un piano antes de construir para incluir guitarra y batería.
En su álbum recopilatorio 10, MercyMe lanzó una nueva grabación de la canción con la London Session Orchestra, así como una versión en vivo.
Para su álbum recopilatorio de 2018 I Can Only Imagine: The Very Best of MercyMe, lanzado para conmemorar el lanzamiento de la película, la banda grabó una versión actualizada titulada «I Can Only Imagine (The Movie Session)», que alcanzó su punto máximo en No.
En 2002, Amy Grant lanzó su versión reelaborada de la canción, titulada «Imagine» y combinada con «Sing the Wondrous Love of Jesus», en su álbum Legacy... Hymns and Faith.
En el idioma español, también se hicieron versiones, siendo la más conocida la que interpretó Ricardo Rodríguez, «Puedo imaginarme»,[7] que otros artistas luego tomarían como base para sus versiones como la banda Vertical; y Triple Seven y Sammy para el álbum Rompiendo los límites.