Esta especie fue descrita originalmente en el año 2005 por la paleontóloga Julie A.

[1]​ El holotipo designado es el catalogado como: UF 210.707, un fragmento de mandíbula derecha con p4-m³.

Hemiauchenia gracilis se caracteriza por su pequeño tamaño (el menor de los Lamini norteamericanos) y por sus miembros mucho más alargados y gráciles.

Hemiauchenia gracilis es similar a H. macrocephala; se la distingue por su tamaño mayor, por tener miembros más gráciles, dientes pequeños, cicatrices ligamentales en las falanges proximales en forma de “W” y por los estilos interlobulares más desarrollados.

[2]​ Como las restantes Hemiauchenia, posee tamaño grande con respecto a Lama, rostro dolicognato, metacarpo más largo que el húmero, huesos de los miembros alargados y gráciles (índice de gracilidad de los metapodiales inferior a 0,13).