En 1906, cuando tenía catorce años, su familia se mudó a Winnipeg, en el estado de Manitoba, donde Harold desarrollaría una gran afición a la caza, la pesca y el contacto con la naturaleza.

Foster accedió, y en su segunda etapa fue cambiando la apariencia física del personaje, que inicialmente se parecía al actor Elmo Lincoln, dándole un cabello más corto y una indumentaria que consistía en un simple taparrabos de piel de leopardo.

Puede decirse que la iconografía actual de Tarzán fue creada por Foster, en paralelo con las primeras películas protagonizadas por Johnny Weissmüller, la primera de las cuales se estrenó en 1932.

Este personaje fue rechazado por la United Feature Syndicate, pero William Randolph Hearst, admirador del dibujo de Foster, aceptó la serie para la King Features Syndicate, llegando a ofrecerle la propiedad del personaje, una oferta nada común en aquellos tiempos.

A escribir los guiones y dibujar las viñetas de Príncipe Valiente dedicó Foster casi toda su vida profesional.