Fue descubierta en 1800 por Allan Cunningham, un botánico inglés en una de sus expediciones a Nueva Gales del Sur.

Es un arbusto compacto (1,2m x 1,2m) que crece fácilmente en un amplio rango de climas y suelos, desde temperaturas frías a subtropical y semi áridas.

Las flores se producen en grandes racimos pedunculados de color rosa o crema, principalmente en invierno o verano temprano, son extremadamente atractivas para los insectos recolectores de miel.

Grevillea rosmarinifolia fue descrita por Allan Cunningham y publicado en Geographical Memoirs on New South Wales 328.

rosmarinifolia: epíteto latíno que significa "con las hojas de Rosmarinus"