[1]​[2]​[3]​ Jugador histórico de la Associazione Calcio Milan —donde desarrolló toda su carrera deportiva— es su segundo integrante histórico con más encuentros disputados tras ser superado por Paolo Maldini (en el momento de su retirada era el jugador con más partidos disputados del club).

[6]​ También fue seleccionado como uno de los 50 mejores jugadores del siglo XX por la revista Guerin Sportivo.

Por todo esto y en su honor, la Associazione Calcio Milan retiró la camiseta con el dorsal número "6" como reconocimiento a su trayectoria exitosa y se le considera hoy en día como uno de los mejores líberos del mundo.

Aquella defensa estaba formada por: Mauro Tassotti, Alessandro Costacurta, Baresi, Paolo Maldini y Frank Rijkaard.

Permaneció en el club durante 20 temporadas consecutivas, conquistando antes de su retirada definitiva, un «scudetto» más, en la campaña (1995-96).

Estuvo presente en tres mundiales, en España 82, donde Bearzot no contó con él para ser titular, en Italia 90, donde fue parte indispensable de la squadra azzurra, y en USA 94, donde Italia quedó finalista tras perder en los penaltis frente a Brasil.