Formado en las categorías inferiores del Vélez Club de Fútbol, el "Boquerón" Esteban jugó entre otros equipos en el CD Málaga y el F. C.

[6]​ Representó a España en los Juegos Olímpicos de 1976 y en 1981 fue convocado 3 veces con la selección española.

Pero sus aspiraciones le hicieron probar suerte en otros banquillos, y así recaló en el Xerez CD en noviembre de 2003,[15]​ donde conseguiría sus mayores éxitos.

[30]​ Así, el entrenador veleño consiguió por primera vez en la historia dos ascensos consecutivos a la máxima categoría con diferentes equipos.

[31]​ El Hércules de Esteban tuvo un arranque más que correcto en la temporada 2010-11, llegando incluso a soñar con puestos europeos.

Vigo era la primera opción del Xerez, pero al final no hubo acuerdo entre el preparador malagueño y el club azulino.

[42]​ El equipo azulino no pudo alcanzar dicho objetivo, siendo derrotado por la AD Ceuta en la final del "play-off",[43]​ y Esteban Vigo abandonó el club poco después.