Al nuevo objeto se dio la designación temporal S/1966 S 2 y Dollfus propuso llamarlo Jano.Sin embargo, en ese momento, se creyó que había sólo una luna extraoficialmente conocida como "Jano".En 1980 las sondas Voyager observaron la existencia de los dos satélites dándole a Jano la denominación provisional 1980 S1 pues en ese momento era el interior y a Epimeteo la denominación provisional 1980 S3 pues en ese momento era el exterior.El satélite exterior pierde cantidad de movimiento, se mueve hacia una órbita interior donde gana velocidad.De su densidad muy baja y relativamente alto albedo, parece probable ese Epimeteo es un cuerpo helado muy poroso.
Epimeteo fotografiado por la sonda Cassini el 3 de diciembre de 2007 .
Epimeteo fotografiado por Voyager 1 el 12 de noviembre de 1980
