Nacido en Long Island, New York, Estados Unidos.
Lauter es recordado por interpretar al Capitán John Sebastian Cain en las series de televisión The Misadventures of Sheriff Lobo - B. J. and the Bear (1979-1981).
Tras su muerte, la familia de Lauter presentó una demanda por homicidio culposo contra muchas empresas de radiodifusión, automoción y fabricación conocidas por exponer a Lauter al asbesto.
La demanda alegó que Lauter estuvo expuesto al asbesto en varios estudios de cine y escenarios durante sus 40 años de carrera como actor en Los Ángeles.
Casado cinco veces, le sobrevivió su quinta esposa, Mia Lauter, y sus cuatro hijos de matrimonios anteriores.