Inició sus estudios musicales con fray Miguel García, conocido como el padre Basilio.Influenciado por el italiano Federico Moretti, y junto con Fernando Sor, adoptó la notación convencional para guitarra, prescindiendo de la notación por tablatura, imperante en España en esa época.La invasión de Napoleón, y lo que esto llevó consigo, hizo que se retirara con su madre a sus tierras en Fuenlabrada y se dedicara a profundizar en sus conocimientos musicales.De hecho éste le dedicó un dueto (Op.41, Les Deux Amis, los dos amigos, una parte está marcada "Sor" y la otra "Aguado").También se le conoce por la invención del tripedisono para sustentar la guitarra sobre una base.
