Para conocer la historia de Daroca, es necesario saber, que su ubicación está a las faldas del denominado "Cerro Castillo" lugar donde, según su propio nombre se indica, se ubicaba el castillo del señorío de almoravid.

Antes del siglo XI solamente era una zona de pastoreo y donde está situado actualmente era la ubicación de los corrales de vacas, cabras, ovejas, etc. A partir del siglo XII se hizo la iglesia del Patrocinio y con ella se comenzó a registrar la población; nacimientos, bautismos, casamientos y muertes, así como la Cofradía del Patrocinio que tiene por objeto ayudar a los inanes y más necesitados en las limosnas para la supervivencia.

Una vez formado el padrón iniciado por María Daroca oriunda de Medrano se desarrolló junto con el pastoreo la labranza de la ribera del río Daroca con nacimiento en la fuente El Colorado y el río Cabañas con nacimiento en el Crucero.

A principios del siglo XIII se edificó la ermita de San Lorenzo en la zona del Charco y una vez al año se bajaba el Santo a la iglesia del pueblo, permaneciendo en la iglesia hasta el día 11 de septiembre cuando se le devolvía a su ermita.

Durante los años 60 y 70 sufrió un fuerte descenso poblacional debido al éxodo rural generalizado en toda España, pero desde los años 80 ha conseguido mantener su población gracias a diversos negocios locales como el conocido restaurante La Venta de Moncalvillo.

[6]​ Aunque es un municipio pequeño mantiene cierta proporción de gente joven que frena el envejecimiento demográfico.