Taylor nació en Denver aunque creció en San Antonio (Texas).

[4]​ También intervino en el disco homónimo de Stephen Stills en 1970, y el seiguiente Stephen Stills 2, y estuvo de gira con Memphis Horns, hasta formar parte del grupo de Stills Manassas[5]​ en 1972 y 1973.

En 1974 tocó junto a Van Morrison en el Montreux Jazz Festival de 1874 en un cuarteto junto al teclista Pete Wingfield y el bajista Jerome Rimson.

En 2006, se publicó un DVD de este concierto y que se llamó Live at Montreux 1980/1974.

Taylor murió el 18 de enero de 2015, por complicaciones por neumonía viral y enfermedad renal, a los 66 años.