[10]​ Todos los castillos que componen esta línea defensiva, se encuentran situados entre sí a escasa distancia, a fin de poderse comunicar visualmente y, en su caso, auxiliarse entre sí con la máxima agilidad.

No existe unanimidad a la hora de determinar el origen y autoría del castillo de Villalba, existiendo hasta la fecha diversas teorías que sitúan su fundación en una franja temporal que va desde mediados del siglo XV a mediados del siglo XV.

Entre sus defensores, destacan autores como Ventura García Escobar,[11]​ Norberto Santarén Gómez, Juan Ortega Rubio, Federico Carlos Sainz de Robles y Lucio Zúmel Menocal.

Una segunda línea interpretativa señala a la familia Meneses como su promotor en el siglo XIII.

Así en 1217 esta villa es cercada y penetrada sin apenas resistencia por el rey, dada la ausencia de su señor.

Cuando este último vino, se animaron sus servidores, y después de una lucha por las calles del pueblo, la victoria se inclinó del lado local, teniendo el rey que retirarse a Palencia.

[14]​ A mediados del siglo XIV, durante las luchas entre Pedro I de Castilla y el infante Enrique, Villalba fue tomada por las tropas del rey al preferir los Meneses refugiarse Montealegre.

Poco después, este noble encargó al cantero Juan de Lierganes la reconstrucción del castillo y muralla.

Tres órdenes de galerías sobrepuestas, constituían el interior del histórico monumento.

Monta sobre ella otra galería del mismo tipo y género arquitectónico, en la que debía alojarse la gente de armas; pero tanto en ésta como en la que se alza sobre ella, que constituía igualmente el alojamiento de los castellanos y sus servidores, se advierten ya algunas innovaciones notables, que a juzgar por su traza y fabricación, debieron llevarse a cabo del décimo quinto al décimo sexto siglo.

Por la parte exterior flanquean los cuatro lienzos de la soberbia fortaleza ocho torres cuadradas, de elevación considerable, en cuyo coronamiento se conservaban hasta hace muy cortos años los robustos modillones sobre los que se alzaban graciosos almenares, a semejanza de los que guarnecían los cubos y torreones que circundaban la población.

En dicha torre puede observarse todavía una hermosa ventana de tipo bizantino, exornada con delgados pilares y caprichosos capiteles, sobre los que se sostiene y descansa el medio punto.

Había también troneras para el servicio de artillería en la cortina exterior del lado occidental; y no hace aún muchos años que entre varios escombros se encontraron dos cañones o piezas, de longitud considerable y solidez proporcionada.