Su origen se remonta al siglo XII, aunque los restos actuales datan principalmente del siglo XIV, cuando fue reconstruido para satisfacer las necesidades defensivas y residenciales de la nobleza local.
Durante la guerra de independencia española contra las tropas napoleónicas, se utilizó como refugio para los guerrilleros locales.
Sin embargo, a partir del siglo XIX, comenzó a caer en desuso y sufrió un progresivo deterioro, quedando en ruinas y con serio peligro de derrumbe.
En este Castillo pasó temporadas Urraca la Asturiana, hija ilegítima de Alfonso VII que se casó con el rey de Pamplona Garcia Ramirez.
En un intento independentista de nobles astures en la que no se sabe si participó con su segundo marido, por eso luego la desposeyó del título.Se retiraron a Palencia donde su marido tenía distintos territorios y al morir se enterró en la catedral de esta ciudad.