Su primera construcción data del siglo XI, con el fin de frenar el avance árabe y facilitar su expulsión de la península durante la Reconquista.
La construcción siguió el diseño del castillo de Peñafiel.
En el centro, destaca la torre del homenaje, de planta cuadrada, que cuenta con cuatro pisos de vigas de madera.
La antigua muralla, de la que se conservan escasos paramentos, tenía un gran grosor y protegía el castillo y el caserío actual.
Posteriormente el castillo fue protegido por el Decreto de 22 de abril de 1949 y la Ley 16/1985 sobre el Patrimonio Histórico Español.