Tiene su origen en la Sociedad Cultural de Guatire, fundada en los años cuarenta del siglo XX por intelectuales guatireños.
Fue, junto con el Centro de Educación Artística Andrés Eloy Blanco, las principales instituciones dedicadas al fomento y difusión cultural en la ciudad de Guatire.
En 1989, una Asamblea de Miembros le cambia el nombre por el actual, en honor al músico guatireño Antonio Machado Blanco.
Sus presidentes, en 42 años, han sido: Jesús María Sánchez, Guido Blanco, Nelson Naspe, Leopoldo Cook, César Martínez y Manuel Tejada.
Jesús María Sánchez fue el descubridor del decreto (dictado en 1864) que le confería a Guatire el título de Heroica.