La fundación de Carrascal de Velambélez se remonta a la Alta Edad Media, surgiendo dentro del proceso repoblador impulsado por los reyes leoneses en la zona.

La localidad aparece registrada en el siglo XIII con el nombre de "Carrascal de Melenvela", quedando entonces encuadrada en lo civil en la jurisdicción de Ledesma y el Reino de León, y en lo eclesiástico en la diócesis de Salamanca.

[1]​ Durante la Edad Moderna, Carrascal de Velambélez formaba parte de la Roda de Garcirrey del partido ledesmino, poseyendo un alcalde pedáneo.

[2]​ Con la creación de las actuales provincias en 1833, Carrascal de Velambélez, como parte del municipio de San Pedro del Valle, quedó integrado en la provincia de Salamanca, dentro de la Región Leonesa.

Fuente: Instituto Nacional de Estadística de España - Elaboración gráfica por Wikipedia.