Fundado en 1945 e inscrito en la Federación Castellana de Fútbol en 1954, el club ha llegado a competir 22 temporadas en la Tercera División Española, así como participar en cuatro play-offs de ascenso a Segunda División B.

Actualmente juega en Primera Autonómica Preferente, disputando sus partidos en el Municipal San Francisco, con capacidad para 2500 espectadores y de césped artificial.

En los primeros años hubo un equipo del Frente de Juventudes y otro llamado Hércules Torrijeño.

En él jugó de portero quien después sería famoso periodista deportivo, don Julián Reoyo.

Toledo, Club Deportivo Manchego, Real Ávila o Gimnástica Segoviana.

En la temporada 1963-1964 la afición torrijeña conoció a equipos curados en lides superiores como eran: Rayo Vallecano, U.B.

En este último equipo se alineaba a Ramón Moreno Grosso, con posterioridad delantero centro del Club Atlético de Madrid en calidad de cedido y Real Madrid C. F. respectivamente; equipo este último donde se convirtió en toda una leyenda blanca y símbolo del Madrid de los ye-yés.

En ella estuvo un total de veinticinco temporadas luchando, unas veces para evitar descender, y otras para conseguir el ascenso directo o jugar la liguilla de promoción para volver a categoría nacional.

Por fin en la temporada 1991-1992, su dilatada experiencia y su excelente campaña, le llevaron de nuevo a Tercera División 25 años después.

El club ha jugado en dos ocasiones la promoción de ascenso a Segunda División B.

Burguillos y Algeciras C.F., quedando segundos, empatados a 15 puntos con el Motril C.F.

Aquella temporada dirigía al equipo el torrijeño José Ramón Corchado, en solo su segundo año como entrenador procedente de la U.D.