Ante el peligro de entregarle Hungría como reino vasallo al Sacro Imperio Romano Germánico, y luego de llevar una política interna poco apropiada donde incontables nobles alemanes se mudarían al reino y obtendrían privilegios, los húngaros rechazaron a Orseolo.
En 1041 fue destronado y en su lugar colocaron a Samuel Aba, quien había desposado a Carlota, hermana del fallecido San Esteban.
El reinado de Samuel Aba desencadenó serios crímenes contra los nobles alemanes y partidarios de Orseolo, y finalmente fue rechazado por los nobles húngaros y el alto clero.
Valiéndose de todo esto como excusa, Pedro Orseolo condujo el ejército del Emperador alemán el 5 de julio de 1044 y chocaron en Ménfő, batiéndose con los soldados húngaros leales a Samuel Aba.
El rey húngaro trató de escapar ante su derrota, pero los seguidores de Orseolo lo capturaron y le dieron muerte.