En el siglo XIII recibió la carta de ciudad por parte del conde Friedrich der Erlauchte.

Por este motivo la ciudad fue en gran parte reconstruida en la ribera izquierda del río Eyach.

A principios del siglo XV, en 1403, la ciudad fue vendida al condado de Wurtemberg y nació la comarca homónima.

En 1973, y debido al auge de la vecina Ebingen-Albstadt, se conformó el actual Zollernalbkreis del que Balingen sigue siendo capital.

La ciudad ha crecido ocupando ambas riberas del río Eyach extendiéndose por las colinas que forman su valle hasta alcanzar antiguas aldeas como Frommern, Hesselwangen, Rosswangen o Engslatt.

Además, cuenta con estación de ferrocarril atendida por la Deutsche Bahn y la regional Hohenzollerische Landesbahn.

Balingen sufrió un severo incendio en 1809 que obligó a reconstruir todo el casco urbano.

Esta iglesia, consagrada en 1516 fue primero de confesión católica y posteriormente, tras la Reforma, protestante.