[4]​ Su trazado se remonta al Qhapaq Ñan, es decir a los caminos inca en la ciudad.

Los vehículos que ingresaban a Lima por el norte, lo hacían por esta carretera, conocida como la Antigua Panamericana Norte o Autopista a Ancón.

En 1974, durante la dictadura militar de Juan Velasco Alvarado fue denominada avenida Túpac Amaru, nombre que conserva hasta la actualidad.

Esta nueva denominación, correspondió al carácter nacionalista que el régimen había adoptado en busca de reivindicación indígena.

En su borde occidental, se encuentra el Terminal Norte Naranjal del Metropolitano.