Fue a lo largo de su historia reconstituida varias veces tras haber sido aniquilada en combate.

Leichte Division[1]​ y su mando se confió al general Streich.

Leichte Division, es decir, el Destacamento de Reconocimiento 3 y el Panzerjägerabteilung (mot.)

Durante la segunda Batalla de El Alamein,[2]​ las batallas de Gazala y Bir Hakeim (en esta última combatió contra republicanos españoles excombatientes del Ejército Popular Republicano y alistados en el ejército de la Francia Libre) y durante su retirada hacia Túnez, en 1942,[3]​ la División sufrió graves pérdidas.

La 21.ª División Panzer estaba emplazada al sur de Caen, y representaba por ello un gran peligro para las unidades aliadas.

La División quedó muy quebrantada durante los combates por Caen, y resultó finalmente aniquilada en la bolsa de Falaise.

La 112.ª Brigada blindada fue reforzada y se le dio el nombre de 21.ª División Panzer.