Las proporciones de cada uno de los eslabones del mecanismo están definidas para optimizar la linealidad del pie durante la mitad de la rotación de la manivela . La rotación restante de la manivela permite elevar el pie hasta una altura predeterminada antes de volver a la posición inicial y repetir el ciclo. Dos de estos eslabones acoplados entre sí en la manivela y medio ciclo desfasados entre sí permitirán que el bastidor de un vehículo se desplace paralelo al suelo.
Se supone que el mecanismo articulado Klann ofrece muchos de los beneficios de los vehículos para caminar más avanzados sin algunas de sus limitaciones. Puede saltar bordillos, subir escaleras o desplazarse por zonas a las que actualmente no se puede acceder con ruedas, pero no requiere control por microprocesador ni multitud de mecanismos de accionamiento. Se sitúa en el espacio tecnológico intermedio entre estos dispositivos para caminar y las ruedas impulsadas por ejes.
Mecanismo
El mecanismo de Klann funciona sobre la base de la cinemática , donde todos los eslabones se mueven entre sí en relación con el movimiento rotatorio. Convierte el movimiento rotatorio en movimiento lineal y se asemeja al movimiento de un animal. [7]
Estas figuras muestran un único mecanismo en las posiciones completamente extendida, a mitad de zancada, retraída y elevada del ciclo de marcha. Estas cuatro figuras muestran la manivela (el mecanismo más a la derecha en la primera figura de la izquierda con el pasador extendido) en las posiciones de 0, 90, 180 y 270 grados.
Esta animación muestra el funcionamiento de un mecanismo klann.
Esta es una animación repetitiva de las patas en movimiento con las patas cercanas de cada conjunto delineadas en azul. Se puede obtener una comprensión razonable del funcionamiento del mecanismo si se centra la atención en un punto específico y se lo sigue a través de varios ciclos. Cada uno de los puntos de pivote se muestra en verde. Las tres posiciones conectadas al marco para cada pata son estacionarias. Los balancines superior e inferior se mueven hacia adelante y hacia atrás a lo largo de un arco fijo y la manivela traza un círculo.Trayectorias de movimiento de cada punto (en azul el enlace terrestre)
