Una ensenada es una bahía pequeña o un entrante costero . Suelen tener entradas estrechas y restringidas, suelen ser circulares u ovaladas y suelen estar situadas dentro de una bahía más grande. Las bahías, entrantes, arroyos o recovecos pequeños, estrechos y protegidos de una costa suelen considerarse ensenadas.
En el lenguaje coloquial, el término se puede utilizar para describir una bahía protegida. La geomorfología describe las ensenadas como aberturas de paredes escarpadas y redondeadas en forma de circo, como un valle que se extiende hacia dentro o hacia abajo de una ladera de montaña, o en un hueco o rincón de un acantilado o ladera empinada de una montaña. Una ensenada también puede referirse a una esquina, recoveco o grieta, ya sea en un río, una carretera o una pared, especialmente donde la pared se encuentra con el suelo.
Un ejemplo notable es Lulworth Cove, en la Costa Jurásica de Dorset (Inglaterra), donde al oeste se está formando una segunda ensenada, Stair Hole .
Las ensenadas se forman por erosión diferencial , que ocurre cuando las rocas más blandas se desgastan más rápido que las rocas más duras que las rodean. Estas rocas se erosionan aún más para formar una bahía circular con una entrada estrecha, llamada ensenada .
