Robot móvil Khepera

Un robot Khepera III en el Instituto Tecnológico de Georgia

El robot Khepera de primera generación lanzado en 1996

Khepera es un pequeño robot móvil con ruedas diferenciales (5,5 cm) que se desarrolló en el laboratorio LAMI del profesor Jean-Daniel Nicoud en la EPFL ( Lausana , Suiza) a mediados de la década de 1990. Fue desarrollado por Edo. Franzi, Francesco Mondada , André Guignard y otros.

Pequeño, rápido y diseñado en torno a un Motorola 68331, ha servido a investigadores durante 10 años y es ampliamente utilizado por más de 500 universidades ^{[ cita requerida ]} en todo el mundo.

Impacto científico

El Khepera fue vendido a mil laboratorios de investigación y apareció en la portada del número del 31 de agosto de 2000 de Nature . ^{[1] [ cita completa necesaria ]} Apareció nuevamente en un artículo de 2003. ^[2]

Los Khepera ayudaron al surgimiento de la robótica evolutiva . ^{[ cita requerida ]}

Detalles técnicos

Versión original

• Diámetro: 55 mm
• Altura: 30 mm
• Peso vacío: 80 g
• Velocidad: 0,02 a 1,0 m/s
• Autonomía: 45 minutos en movimiento
• Procesador Motorola 68331 a 16 MHz
• 256 KB de RAM
• Memoria EEPROM de 512 KB
• Ejecución de μKOS RTOS
• 2 servomotores de CC con escobillas y codificadores incrementales
• 8 sensores infrarrojos de proximidad y luz ambiental (SFH900)

Versión 2.0

• Procesador Motorola 68331 a 25 MHz
• 512 KB de RAM
• 512 KB de memoria Flash
• Baterías y sensores mejorados

Versión 4

• Procesador ARM Cortex-A8 de 800 MHz
• Peso: 540g
• 256 MB de RAM
• 512 MB más 8 GB adicionales para datos
• Batería: polímero de litio de 7,4 V, 3400 mAh

Extensiones

Existen varias torretas de extensión para el Khepera, entre ellas:

• Pinza
• Cámara 1D o 2D, con cable o inalámbrica
• Emisor/receptor de radio, baja y alta velocidad
• Yo/0

Véase también

Webots : software que simula y permite la compilación cruzada y el control remoto del Khepera y otros robots

Referencias

1. "Volumen 406, número 6799, 31 de agosto de 2000". nature.com . 31 de agosto de 2000 . Consultado el 14 de julio de 2021 .
2. Verschure, Paul FMJ; Voegtlin, Thomas; Douglas, Rodney J. (octubre de 2003). "Sinergia mediada por el entorno entre la percepción y el comportamiento en robots móviles". Nature . 425 (6958): 620–624. Bibcode :2003Natur.425..620V. doi :10.1038/nature02024. ISSN  1476-4687. PMID  14534588. S2CID  4418697.

Notas

• Mondada, F. , Franzi, E., Guignard, A. (1999), The Development of Khepera . En actas del Primer Taller Internacional de Khepera, Paderborn, 10-11 de diciembre de 1999. PDF BibTex Archivado el 6 de julio de 2011 en Wayback Machine. Entrada de Infoscience de la EPFL

Enlaces externos

• Página de inicio – K-Team, la empresa que vende los robots Khepera