Brazo robótico industrial desarrollado por Unimation
Unidad de control y terminal de ordenador Unimate 500 PUMA (1983) en el Deutsches Museum de MúnichBrazo de PUMA en la NASA
El PUMA ( Máquina Universal Programable para Ensamblaje o Brazo de Manipulación Universal Programable ) es un brazo robótico industrial desarrollado por Victor Scheinman en la empresa pionera de robots Unimation . Inicialmente desarrollado por Unimation para General Motors , el PUMA se basó en diseños anteriores que Scheinman inventó mientras estaba en la Universidad de Stanford con el patrocinio y la tutoría del inventor de robots George Devol . [1]
Unimation produjo PUMA durante años hasta que fue adquirida por Westinghouse (aproximadamente en 1980) y, más tarde, por la empresa suiza Stäubli (1988). Nokia Robotics fabricó unos 1500 robots PUMA durante la década de 1980, siendo el Puma-560 su modelo más popular entre los clientes. También se diseñaron algunos productos propios de Nokia Robotics, como el robot industrial Nokia NS-16 o el NRS-15 [2]
. Nokia vendió su división de robótica en 1990.
En 2002, la organización General Motors Controls, Robotics and Welding (CRW) donó el prototipo original del robot PUMA al Museo Nacional de Historia Estadounidense del Instituto Smithsoniano. Se suma a una colección de robots de importancia histórica que incluye un Unimate temprano y el Odetics Odex 1. [3]
La esencia del diseño se representa en tres categorías: las series 200, 500 y 700. La serie 200 es una unidad de escritorio más pequeña. Cabe destacar que este modelo se utilizó para la primera biopsia cerebral estereotáctica robótica en 1985. La serie 500 puede alcanzar casi 2 metros de altura. Este modelo es el diseño más popular y es la configuración más reconocible. La serie 700 es la más grande del grupo y estaba destinada a la línea de montaje, la pintura y los trabajos de soldadura.
Todos los diseños constan de dos componentes principales: el brazo mecánico y el sistema de control. Estos suelen estar interconectados por uno o dos cables multiconductores de gran tamaño. Cuando se utilizan dos cables, uno lleva la energía a los servomotores y frenos, mientras que el segundo lleva la retroalimentación de posición de cada articulación al sistema de control.
El ordenador de control se basa en la arquitectura LSI-11, muy similar a los ordenadores PDP11. El sistema tiene un programa de arranque y una herramienta de depuración básica cargada en chips ROM. El sistema operativo se carga desde un almacenamiento externo a través de un puerto serie, normalmente desde un disquete.
La unidad de control también contiene la fuente de alimentación del servo, las placas de procesamiento de retroalimentación analógica y digital y el sistema de servoaccionamiento.
El brazo aparece en la película Innerspace . Se exhibió un brazo en la atracción "Bird And The Robot" en el pabellón World of Motion de EPCOT .
Modelo 260
Brazo de seis ejes con 3 ejes que forman una muñeca esférica
Alcance máximo 400 mm desde el eje central hasta el centro de la muñeca.
Carga útil máxima: 2,2 kg
Peso del brazo: 13,2 kg
Repetibilidad ±0,05 mm
Velocidad máxima: 1245 mm/seg. Movimientos en línea recta.
Modelo 560 C
Medidas del segmento del brazo robótico PUMA 560 C. [4]
Brazo de 6 ejes con 3 ejes que forman una muñeca esférica. [5]
Alcance máximo 878 mm desde el eje central hasta el centro de la muñeca [5]
Cargas útiles seleccionables por software de 4 kg a 2,5 kg [5]
Peso del brazo: 83 kg (aproximado) [6]
Repetibilidad ±0,1 mm [7]
2,5 kg Velocidad máxima: 500 mm/seg Movimientos en línea recta [7]
4,0 kg Velocidad máxima: 470 mm/seg Movimientos en línea recta [7]
Modelo 761 y 762
Medidas físicas de los segmentos de los brazos PUMA 761 y 762. Ambos brazos son idénticos para estas mediciones, por lo que solo se necesita una imagen. [9]
Brazo de 6 ejes con 3 ejes que forman una muñeca esférica.
Alcance máximo
761: 1,50 m desde el eje central hasta el centro de la muñeca 762: 1,25 m desde el eje central hasta el centro de la muñeca [10]
Masa del brazo:
761: 600 kilogramos [10] 762: 590 kilogramos [10]
Carga útil:
761: 10 kg [11] 762: 20 kg [11]
Repetibilidad ±0,2 mm [12]
Velocidad máxima: 1000 mm/seg. Movimientos en línea recta [12]
Medidas físicas de los segmentos del brazo PUMA 761 y 762, contrastando las longitudes de los dos segmentos del antebrazo. [9]
^ "Historia oral: Victor Scheinman". 14 de diciembre de 2020.
^ "Nokia robotics". Fabryka robotow . Consultado el 8 de mayo de 2013 .
^ El robot PUMA pasa a formar parte de la historia estadounidense en Smithsonian Robotics Online, archivado el 28 de febrero de 2008 desde el original
^ "Manual del brazo C del robot 560" Staubli Unimation ltd. 1990 {C340.005.05.A} cap. 2 pág. 3
^ abc "Manual del brazo C del robot 560" Staubli Unimation ltd. 1990 {C340.005.05.A} cap. 1 pág. 1
^ "Manual del brazo C del robot 560" Staubli Unimation ltd. 1990 {C340.005.05.A} cap. 1 pág. 10
^ abc "Manual del brazo C del robot 560" Staubli Unimation ltd. 1990 {C340.005.05.A} cap. 1 pág. 12
^ "Manual del brazo C del robot 560" Staubli Unimation ltd. 1990 {C340.005.05.A} cap. 1 pág. 5
^ ab "Manual del equipo de los modelos 761/762 de la serie 700 del robot Unimate PUMA Mark III 398Z1" Unimation Westinghouse. 1986 cap. 2 pág. 4
^ abc "Manual del equipo de los modelos 761/762 de la serie 700 del robot Unimate PUMA Mark III 398Z1" Unimation Westinghouse. 1986 cap. 1 pág. 43
^ ab "Manual del equipo de los modelos 761/762 de la serie 700 del robot Unimate PUMA Mark III 398Z1" Unimation Westinghouse. 1986 cap. 1 pág. 44
^ ab "Manual del equipo de los modelos 761/762 de la serie 700 del robot Unimate PUMA Mark III 398Z1" Unimation Westinghouse. 1986 cap. 1 pág. 46
^ "Manual del equipo de los modelos 761/762 de la serie 700 del robot Unimate PUMA Mark III 398Z1" Unimation Westinghouse. 1986 cap. 1 pág. 24 fig. 1-13
Libros que hacen referencia al diseño de PUMA
"Fundamentos de mecatrónica" Billingsley, John. John Wiley & Sons. Hoboken, NJ. 2006 ISBN 978-0-471-72341-7 Cap. 9
"Modelado y cinemática de robots" Manseur, Rachid. DaVinci Engineering Press. Boston, MA. 2006 ISBN 1-58450-851-5 Cap. 4-5
"Tecnología robótica y automatización flexible, 2.ª edición", SR Deb. McGraw Hill, Nueva Delhi, 2010, ISBN 0-07-007791-6
Enlaces externos
Wikimedia Commons alberga una categoría multimedia sobre Máquina Universal Programable para Ensamblaje .
Robótica Stäubli
Película de 1981 titulada 'PUMA... La vanguardia en tecnología robótica' producida por Unimation, Inc.
