La Shadow Dexterous Hand es un sistema de mano robótica humanoide desarrollado por The Shadow Robot Company en Londres . La mano es comparable a una mano humana en tamaño y forma, y reproduce todos sus grados de libertad . La mano está disponible comercialmente en modelos accionados neumática y eléctricamente y actualmente se utiliza en una amplia gama de instituciones, incluidas la NASA , la Universidad de Bielefeld y la Universidad Carnegie Mellon , y en proyectos de investigación de la UE como HANDLE. [1]
La mano robótica Shadow Dexterous es la primera mano robótica disponible comercialmente de la empresa y sigue a una serie de prototipos de sistemas de manos y brazos humanoides.
La mano diestra de las sombras ha sido diseñada para parecerse a la mano promedio de un hombre humano. La estructura del antebrazo es ligeramente más ancha que la de un antebrazo humano.
La mano diestra de la sombra tiene 24 articulaciones. Tiene 20 grados de libertad, mayor que la de una mano humana. [2] Ha sido diseñada para tener un rango de movimiento equivalente al de un ser humano típico . Los cuatro dedos de la mano contienen dos articulaciones de un eje que conectan la falange distal , la falange media y la falange proximal y una articulación universal que conecta el dedo con el metacarpiano . El dedo meñique tiene una articulación de un eje adicional en el metacarpiano para proporcionar a la mano un movimiento de flexión de palma. El pulgar contiene una articulación de un eje que conecta la falange distal con la falange proximal, una articulación universal que conecta el pulgar con el metacarpiano y una articulación de un eje en la parte inferior del metacarpiano para proporcionar un movimiento de flexión de palma. La muñeca contiene dos articulaciones, que proporcionan flexión/extensión y aducción/abducción.
La mano está disponible en modelos accionados por motor eléctrico y por músculo neumático. La mano motorizada está accionada por 20 motores de corriente continua en el antebrazo, mientras que la mano muscular está accionada por 20 pares antagónicos de músculos de aire en el antebrazo.
Todas las manos tienen sensores de efecto Hall integrados en cada articulación para proporcionar una retroalimentación posicional precisa. La mano motora incluye sensores de fuerza para cada grado de libertad y la mano muscular incluye sensores de presión para cada músculo. También hay varias opciones para la detección táctil en la mano, desde sensores de presión básicos hasta el sensor táctil multimodal BioTac [3] de Syntouch Inc.
El sistema de software Shadow Hand se basa en el Robot Operating System , a través del cual se implementa la configuración, calibración, simulación y control de la mano. Se puede descargar e instalar una simulación de Shadow Hand en ROS. [4]