Sofía Enriqueta de Waldeck (3 de agosto de 1662, Arolsen – 15 de octubre de 1702, Erbach ) fue princesa de Waldeck por nacimiento y por matrimonio duquesa de Sajonia-Hildburghausen .
Sofía Enriqueta era hija del mariscal de campo, el príncipe Jorge Federico de Waldeck y su esposa, la condesa Isabel Carlota de Nassau-Siegen (1626-1694).
El 30 de noviembre de 1680 se casó en Arolsen con el duque Ernesto de Sajonia-Hildburghausen, amigo y camarada de su padre, con quien vivió en Arolsen hasta 1683. Tras la finalización del castillo de Hildburghausen, la pareja se trasladó allí. Sofía Enriqueta tenía una relación muy estrecha con su hijo mayor, Ernesto Federico I ; concertó su matrimonio con su prima hermana, la condesa Sofía Albertina de Erbach-Erbach .
Sofía Enriqueta murió en 1702, diez días después del nacimiento de su hijo menor, antes de la boda de Ernesto Federico y Sofía Albertina. Fue la primera persona enterrada en la Cripta Real de la Iglesia del Palacio de Hildburghausen.
El padre de Sofía Enriqueta murió en 1692 sin dejar herederos varones. Waldeck-Eisenberg pasó a manos de la línea Waldeck-Wildungen; el señorío de Culemborg en los Países Bajos lo heredó la hermana mayor de Sofía Enriqueta, Luisa Ana (condesa de Erbach-Fürstenau por matrimonio), y después de la muerte de Luisa en 1714 sin dejar descendencia, lo heredó el hijo de Sofía Enriqueta, Ernesto Federico I, quien lo vendió a la provincia holandesa de Gelderland en 1748.