Waldkirchen es la ciudad más grande del distrito de Freyung-Grafenau en Alemania .
Mencionada por primera vez en 1203, Waldkirchen se convirtió rápidamente en un importante lugar de comercio a lo largo del "Goldener Steig" (Camino Dorado), una ruta de comercio de sal entre Baviera y Bohemia a finales de la Edad Media . En el siglo XIII, el obispo de Passau otorgó a Waldkirchen el título de "Markt" ( mercado ). Después de varias incursiones de los soldados bohemios durante el siglo XV, la ciudad construyó un "Ringmauer", un gran muro de piedra, para rodearlo, que todavía se puede ver en muchos lugares de la ciudad.
La ciudad, que durante más de 600 años perteneció al territorio del obispo de Passau, en 1806 pasó a formar parte del Reino de Baviera y en 1871 del Imperio alemán .
Entre 1492 y 1945, Waldkirchen ardió seis veces. El último incendio se produjo el 26 de abril de 1945, cuando llegó la 16ª Compañía del Regimiento Grossdeutschland, División de Granaderos Panzer SS "Das Reich" procedente de St. Pölten, Austria . Cada escuadrón, compuesto por diez hombres, estaba armado con una ametralladora ligera, una ametralladora, dos Panzerfaust y fusiles. Ocho civiles murieron en combate con la 11ª División Blindada y 48 casas y la iglesia histórica de la ciudad fueron destruidas. En el transcurso de la acción, 120 familias también perdieron su refugio. La ciudad devastada fue reconstruida durante la década de 1950 y recibió su estatuto de ciudad en 1972.
Waldkirchen fue el anfitrión del Landesgartenschau de 2007 .
Las atracciones de la ciudad incluyen la muralla de la ciudad, las iglesias de San Pedro y San Pablo, el Schratzlgaenge (un laberinto oculto bajo la ciudad) y el mercado.
La principal "industria" de Waldkirchen es el turismo. Waldkirchen está enclavada en el bosque bávaro y cerca de Praga, Múnich y Viena.