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Canadármo

Canadarm o Canadarm1 (oficialmente Shuttle Remote Manipulator System o SRMS , también SSRMS ) es una serie de brazos robóticos que se utilizaron en los orbitadores del transbordador espacial para desplegar, maniobrar y capturar cargas útiles . Después del desastre del transbordador espacial Columbia , el Canadarm siempre estuvo emparejado con el Orbiter Boom Sensor System (OBSS), que se utilizó para inspeccionar el exterior del transbordador en busca de daños en el sistema de protección térmica .

Desarrollo

Réplica a tamaño real del Canadarm en el Centro Espacial Europeo en Bélgica

En 1969, la Administración Nacional de Aeronáutica y del Espacio (NASA) invitó a Canadá a participar en el programa del transbordador espacial . [1] En ese momento, aún no se había decidido en qué consistiría esa participación, pero se identificó un sistema de manipulación como un componente importante. [1] La empresa canadiense DSMA ATCON había desarrollado un robot para cargar combustible en los reactores nucleares CANDU ; este robot atrajo la atención de la NASA. [1] En 1975, la NASA y el Consejo Nacional de Investigación de Canadá (NRC) firmaron un memorando de entendimiento por el que Canadá desarrollaría y construiría el Canadarm. [2]

La NRC adjudicó el contrato del manipulador a Spar Aerospace (ahora MDA ). [3] Se construyeron tres sistemas dentro de este contrato de diseño, desarrollo, prueba y evaluación: un modelo de ingeniería para ayudar en el diseño y prueba del Canadarm, un modelo de calificación que se sometió a pruebas ambientales para calificar el diseño para su uso en el espacio, y una unidad de vuelo.

Efector final

Anthony "Tony" Zubrzycki, un ingeniero de diseño de DSMA ATCON, [4] mientras estaba destinado en SPAR, originó el concepto del efector final del Canadarm, inspirado en una banda elástica alrededor de sus dedos. [4] Zubrzycki presentó formalmente este concepto a los funcionarios de la NASA. [4] Frank Mee, jefe del laboratorio de desarrollo mecánico de SPAR, construyó el prototipo del efector final basado en el concepto de Tony y es reconocido por SPAR [4] como el inventor del efector final del Canadarm. El diseño de cruce de tres cables conquistó a los mecanismos en forma de garra y otros, como el modelo de iris de cámara, [4] que se estaban considerando.

Controles y software

Los principales algoritmos de control fueron desarrollados por SPAR y por el subcontratista Dynacon Inc. de Toronto . CAE Electronics Ltd. en Montreal proporcionó la pantalla y el panel de control y los controladores manuales ubicados en la cabina de vuelo trasera del transbordador. Otras interfaces electrónicas, servoamplificadores y acondicionadores de energía ubicados en el Canadarm fueron diseñados y construidos por SPAR en su fábrica de Montreal. El brazo compuesto de grafito que proporciona la conexión estructural entre el hombro y la articulación del codo y el brazo similar que conecta el codo con la muñeca fueron producidos por General Dynamics en los Estados Unidos . Dilworth, Secord, Meagher and Associates, Ltd. en Toronto fue contratada para producir el efector final del modelo de ingeniería, luego SPAR desarrolló el diseño y produjo las unidades de calificación y vuelo. El software de vuelo del transbordador espacial que monitorea y controla el Canadarm fue desarrollado en Houston, Texas , por la División de Sistemas Federales de IBM . La División de Sistemas de Transporte Espacial de Rockwell International diseñó, desarrolló, probó y construyó los sistemas utilizados para unir el Canadarm a la bahía de carga útil del orbitador.

El 11 de febrero de 1981 se celebró una ceremonia de aceptación de la NASA en la División RMS de Spar en Toronto. [1] Allí, Larkin Kerwin , entonces director del NRC, le dio al SRMS el nombre informal de Canadarm. El término fue acuñado originalmente por el Dr. Wally Cherwinski para que lo usara Larkin Kerwin durante su discurso en la conferencia de prensa. [1] El director del proyecto Canadarm del NRC, el Dr. Art Hunter, trabajó con colegas de la NASA y Spar para agregar la bandera canadiense y la marca denominativa en el brazo para que ondearan los colores canadienses junto con los de los EE. UU.

El primer Canadarm fue entregado a la NASA en abril de 1981. [5] La astronauta Judith Resnik desarrolló el software de la NASA y los procedimientos operativos a bordo para el sistema. [6] En total, se construyeron y entregaron a la NASA cinco brazos (números 201, 202, 301, 302 y 303). El brazo 302 se perdió en el accidente del Challenger . [7]

Diseño y capacidades

Historia Musgrave , anclada en el extremo del Canadarm, se prepara para ser elevada a la cima del telescopio espacial Hubble durante la misión STS-61 .

El Canadarm original era capaz de desplegar cargas útiles que pesaban hasta 65.000 libras (29.000 kg) en el espacio. [8] A mediados de la década de 1990, el sistema de control del brazo fue rediseñado para aumentar la capacidad de carga útil a 586.000 libras (266.000 kg) para apoyar las operaciones de ensamblaje de la estación espacial. [9] Si bien puede maniobrar cargas útiles con la masa de un autobús cargado en el espacio, los motores del brazo no pueden levantar el propio peso del brazo cuando está en tierra. [3] Por lo tanto, la NASA desarrolló un modelo del brazo para su uso en sus instalaciones de entrenamiento dentro del Centro Espacial Johnson ubicado en Houston, Texas . El Canadarm también puede recuperar, reparar y desplegar satélites, proporcionar una escalera de extensión móvil para los miembros de la tripulación de actividades extravehiculares para estaciones de trabajo o reposapiés, y usarse como una ayuda de inspección para permitir que los miembros de la tripulación de vuelo vean las superficies del orbitador o de la carga útil a través de una cámara de televisión en el Canadarm.

La configuración básica del Canadarm consiste en un brazo manipulador, una pantalla del Canadarm y un panel de control, que incluye controladores manuales rotatorios y translacionales en la estación de la tripulación de vuelo de la cubierta de vuelo de popa del orbitador, y una unidad de interfaz del controlador del manipulador que interactúa con la computadora del orbitador. Un miembro de la tripulación opera el Canadarm desde la estación de control de la cubierta de vuelo de popa, y un segundo miembro de la tripulación generalmente ayuda con las operaciones de la cámara de televisión. Esto permite al operador del Canadarm ver las operaciones del Canadarm a través de la carga útil de la cubierta de vuelo de popa y las ventanas superiores y a través de los monitores de televisión de circuito cerrado en la estación de la cubierta de vuelo de popa.

El Canadarm está equipado con un mecanismo explosivo que permite su lanzamiento. Este sistema de seguridad habría permitido cerrar las puertas del compartimento de carga del orbitador en caso de que el brazo fallara en posición extendida y no pudiera retraerse. [3]

El Canadarm tiene 15,2 metros (50 pies) de largo y 38 centímetros (15 pulgadas) de diámetro con seis grados de libertad . Pesa 410 kilogramos (900 libras) por sí solo, y 450 kilogramos (990 libras) como parte del sistema total. El Canadarm tiene seis articulaciones que corresponden aproximadamente a las articulaciones del brazo humano, con articulaciones de cabeceo y guiñada en el hombro, una articulación de cabeceo en el codo y articulaciones de cabeceo, guiñada y balanceo en la muñeca. [10] El efector final es la unidad en el extremo de la muñeca que agarra el dispositivo de agarre de la carga útil . Los dos segmentos ligeros de la pluma se denominan brazos superior e inferior. La pluma superior conecta las articulaciones del hombro y el codo, y la pluma inferior conecta las articulaciones del codo y la muñeca. [11] [10]

Historial de servicio

Peter JK Wisoff en el extremo del brazo, 1993
El Canadarm2 se mueve hacia una sección de armadura P5, sostenida por el Canadarm del Discovery , en preparación para una entrega durante la misión STS-116 .

Se vio un Canadarm simulado instalado en el transbordador espacial Enterprise cuando las puertas de la bahía de carga útil del prototipo del orbitador se abrieron para probar las instalaciones del hangar al comienzo del programa del transbordador espacial. [12] El Canadarm se probó por primera vez en órbita en 1981, en la misión STS-2 del transbordador espacial Columbia . Su primer uso operativo fue en la misión STS-3 para desplegar y maniobrar el paquete de diagnóstico de plasma. [7] Posteriormente, el Canadarm voló en más de 90 misiones con los cinco orbitadores.

Desde la instalación del Canadarm2 en la Estación Espacial Internacional (ISS), los dos brazos se han utilizado para transferir segmentos de la estación para su ensamblaje desde el Canadarm del orbitador al Canadarm2; el uso de ambos elementos en tándem le ha valido el apodo de "Canadian Handshake" en los medios de comunicación. [13]

Jubilación

La 90.ª y última misión del Canadarm en el transbordador fue en julio de 2011 en la STS-135 , llevando el MPLM Raffaello a la ISS y de regreso. Está en exhibición con el Atlantis en el Complejo de Visitantes del Centro Espacial Kennedy . El Canadarm del Discovery se exhibe junto a él en el Centro Udvar-Hazy del Museo Nacional del Aire y el Espacio . [14] El Endeavour dejó su OBSS en la Estación Espacial Internacional como parte de su misión final , mientras que su Canadarm originalmente iba a ser exhibido en la sede de la Agencia Espacial Canadiense (CSA). [14] Sin embargo, el Canadarm del Endeavour ahora está en exhibición permanente en el Museo de Aviación y Espacio de Canadá en Ottawa . [15] [16] [17] El último de los Canadarms en volar en el espacio, el SRMS volado a bordo del Atlantis en la STS-135 en julio de 2011, fue enviado al Centro Espacial Johnson de la NASA en Houston para estudio de ingeniería y posible reutilización en una misión futura. [18]

Derivados

Canadárm2

Basado en el Canadarm1, el Canadarm2, de mayor tamaño , se utiliza para atracar las estructuras, atracar los vehículos comerciales e inspeccionar toda la Estación Espacial Internacional .

Canadárm3

El Canadarm3, más pequeño, se utilizará para atracar los módulos e inspeccionar el Lunar Gateway . [19] En junio de 2024, el contrato completo para el diseño y la construcción del brazo se adjudicó a MDA Space . [20]

En los medios populares

Véase también

Referencias

  1. ^ abcde Dotto, Lydia (1992). Un legado de excelencia: 25 años en Spar Aerospace Limited. David Steel. Canadá: Spar Aerospace Limited. págs. 41–42. ISBN 0-9696618-0-0. [Frank] Mee es el inventor de la mano Canadarm, técnicamente conocida como "efector final".
  2. ^ Wilks, Brian (2004). Exploración de la investigación científica a nivel federal en Canadá: historia, actividades de investigación y publicaciones. University of Toronto Press. pág. 117. ISBN 9780802088116. Recuperado el 22 de noviembre de 2013 .
  3. ^ abc Garry Lindberg. "Canadarm y sus conexiones con la U of A". Revista U of A Engineer . Universidad de Alberta. Archivado desde el original el 29 de noviembre de 2004. Consultado el 7 de diciembre de 2011 .
  4. ^ abcde Melbourne, James V. (2001). Haz que el viento sople . Heirloom Publishing Inc., págs. 62-77. ISBN 0-9694247-8-7.
  5. ^ "El sistema de manipulación remota del transbordador: el Canadarm". IEEE Canada . Consultado el 22 de noviembre de 2013 .
  6. ^ Mujeres en ingeniería: una nueva visión de los logros y el impacto científico de las mujeres , por Jill S. Tietjen, Springer 2016, página 72
  7. ^ ab "Historia del vuelo del Canadarm". Agencia Espacial Canadiense. 28 de octubre de 2011. Consultado el 27 de octubre de 2012 .
  8. ^ Demeo, ME (enero de 1990). "ESTUDIO DE VIABILIDAD DEL EXPERIMENTO DE VUELO BASADO EN LA INTERACCIÓN ENTRE CONTROLES Y ESTRUCTURAS (CSI) DEL SISTEMA DE MANIPULACIÓN REMOTA (RMS)" (PDF) .
  9. ^ "El brazo robótico del transbordador espacial Canadarm cumple 25 años en el espacio".
  10. ^ ab «La estructura del Canadarm». Archivado desde el original el 10 de junio de 2020. Consultado el 19 de mayo de 2020 .
  11. ^ "RMS: SISTEMA DE DESPLIEGUE Y RECUPERACIÓN DE CARGA ÚTIL". Archivado desde el original el 31 de diciembre de 2016 . Consultado el 20 de febrero de 2007 .
  12. ^ Ray, Justin (5 de enero de 2011). "El hangar del transbordador espacial de Vandenberg". Spaceflight Now . Consultado el 27 de octubre de 2012 .
  13. ^ "Llegando al espacio: ¿Un apretón de manos del Canadarm?". CBC News . 11 de agosto de 2006 . Consultado el 27 de enero de 2024 .
  14. ^ ab Chris Gebhardt (17 de noviembre de 2010). "Los planes de retiro del Discovery brindan información sobre el destino del brazo robótico". NASASpaceflight . Consultado el 27 de octubre de 2012 .
  15. ^ Andy Johnson (2 de mayo de 2013). "Inauguración de la exposición: Hadfield envía el primer 'último comando' del Canadarm desde el espacio". CTV News . Consultado el 2 de mayo de 2013 .
  16. Elizabeth Howell (2 de mayo de 2013). «El brazo robótico del transbordador espacial se exhibe en un museo canadiense». Space.com . Consultado el 2 de mayo de 2013 .
  17. ^ Agencia Espacial Canadiense (2 de mayo de 2013). «Ministro Moore presenta exposición del icono espacial nacional de Canadá: el Canadarm». Agencia Espacial Canadiense . Archivado desde el original el 6 de mayo de 2013. Consultado el 1 de julio de 2013 .
  18. ^ "Canadarm en exhibición: el brazo robótico del transbordador espacial fue presentado en un museo canadiense". 2 de mayo de 2013.
  19. ^ Semeniuk, Ivan (28 de febrero de 2019). «El programa espacial de Canadá establece un nuevo rumbo con un compromiso histórico con un puesto de avanzada lunar». The Globe and Mail . Toronto . Consultado el 3 de marzo de 2019 .
  20. ^ Agencia Espacial Canadiense (27 de junio de 2024). «Canadá comienza el diseño detallado, la construcción y las pruebas del Canadarm3 para Gateway». www.canada.ca . Consultado el 29 de junio de 2024 .
  21. ^ "Google doodle honra a Canadarm a sus 31 años". CBC News . 13 de noviembre de 2012 . Consultado el 13 de noviembre de 2012 .

Enlaces externos