Las academias de caballeros se establecieron por primera vez en los estados de Europa occidental a finales del siglo XVI. Prepararon a la juventud aristocrática para el servicio estatal y militar. Añadió a la educación hasta entonces rudimentaria de la juventud aristocrática las ciencias naturales , el arte de gobernar y los idiomas. Posteriormente muchos se convirtieron a escuelas secundarias humanísticas.
Las instituciones exclusivamente para la educación de los nobles surgieron recién en la segunda mitad del siglo XVI. Tuvieron su origen en el sur y el oeste de Europa y luego se establecieron también en el Sacro Imperio Romano Germánico .
Al principio los hijos de los nobles acudían a las academias francesas durante su Grand Tour . La primera institución alemana inspirada en las francesas fue el Collegium illustre de Tubinga , fundado en 1594. En 1598 se fundó otra academia de caballeros en Kassel . A lo largo del siglo XVII se fundaron muchas más instalaciones, como la Kriegs- und Ritterschule de Siegen .
Después de la Guerra de los Treinta Años , se fundaron dos nuevas academias en Lüneburg (1655) y Wolfenbüttel (1687). Otras fundaciones de este tipo surgieron en muchas zonas hasta el siglo XVIII.
A raíz de las reformas de José II se disolvieron todas las instituciones educativas aristocráticas. Después de la muerte de José II, sólo se reabrieron la Academia Militar de Teresa de Viena y la Academia de Innsbruck . En el siglo XIX las academias perdieron influencia con el surgimiento de los gimnasios . Con algunas excepciones, fueron cerradas o convertidas en escuelas secundarias.