El título de conde de Vaudémont fue otorgado a Gerardo I de Vaudémont en 1070, después de que apoyara la sucesión de su hermano, Teodorico II, duque de Lorena , al ducado de Lorena . Los condes de Vaudémont eran vasallos de los duques de Lorena. Después de 1473, el título pasó a manos del duque de Lorena y se concedió a los hijos menores del duque. Más tarde se le cambió el nombre a "príncipe de Vaudémont".
Casa de Alsacia
1070-1118 Gérard I de Vaudémont (c. 1060–1118), hijo de Gérard d'Alsace: se casó en 1080 con Hedwig Dagsbourg
1118-1155 Hugo I Vaudémont (f. 1155), hijo del conde anterior: se casó en 1130 con Aigeline (o Anne) Burgundy (1116-1163), hija de Hugo II de Borgoña , y Mathilde Turenne.
1155-1188 Gerard II Vaudémont (f. 1188), hijo del conde anterior: se casó con su primera esposa en 1158 con Gertrude Joinville, hija de Geoffroy de Joinville: segundo matrimonio en 1187 con Ombeline Vandoeuvre
1188-1242 Hugues II Vaudémont (m. 1242), hijo de los antiguos Gertrudis y Joinville: se casó en 1189 con Hedwig Raynel, dama de Gondrecourt.
1242-1244 Hugues III de Vaudémont (f. 1244), hijo del conde anterior: casado con Marguerite de Bar, hija de Theobald I de Bar , conde de Bar y Luxemburgo y Ermesinde de Luxemburgo
1244-1278 Enrique I de Vaudémont (1232-1278), hijo del conde anterior: casado con Margarita de la Roche, hija de Guido I de La Roche, duque de Atenas.
1278-1279 Renaud de Vaudémont (1252-1279), hijo del conde anterior
1279-1299 Enrique II de Vaudémont (1255-1299), hermano del anterior: casado con Hélisente Vergy, hija de Juan I de Vergy y Margarita de Noyers
1299-1348 Enrique III de Vaudémont (f. 1348), hijo del conde anterior: se casó en 1306 con Isabel de Lorena (f. 1335), hija de Federico III, duque de Lorena , duque de Lorena y Margarita de Champaña.
Enrique IV Vaudémont (1310-1346), hijo del conde anterior, se convirtió en conde de facto en los últimos años de su padre, pero murió antes que él, asesinado en la batalla de Crécy .
Casa de Joinville
Blasón de la Casa de Joinville
1348-1365 Enrique V de Vaudémont (1327-1365), hijo de Anseau Joinville, sire de Joinville (1265-1343), y Margarita de Vaudémont (1305-1333), hija de Enrique III de Vaudémont: casado con María de Luxemburgo, hija de Juan de Luxemburgo, conde de Ligny, y Alix de Dampierre
1365-1418 Margarita de Joinville (1354-1418), hija del conde anterior: se casó por primera vez en 1367 con Juan de Châlon, señor de Montaigu (fallecido en 1373): se casó por segunda vez en 1374 con Pedro de Ginebra (fallecido en 1392), conde de Ginebra: se casó por tercera vez en 1393 con Federico I, conde de Vaudémont (1368-1415)
