Waldemar I, Príncipe de Anhalt-Zerbst (fallecido el 7 de enero de 1368) fue un príncipe alemán de la Casa de Ascania y gobernante del principado de Anhalt-Zerbst .
Era el hijo menor de Alberto I, Príncipe de Anhalt-Zerbst , y su segunda esposa, Inés, hija de Conrado, Margrave de Brandeburgo-Stendal .
Tras la muerte de su padre en 1316, el joven Valdemaro y su hermano mayor Alberto II fueron puestos bajo la custodia de su tío materno Valdemaro, margrave de Brandeburgo-Stendal . Cuando ambos hermanos alcanzaron la edad adulta, gobernaron conjuntamente el principado de Anhalt-Zerbst . Valdemaro fijó su residencia en Dessau y Alberto en Zerbst o Köthen .
En 1359, el sobrino de Waldemar, Alberto III, también fue nombrado cogobernante por su padre, Alberto II, pero murió poco después. Tres años más tarde (en 1362), Alberto II murió y Waldemar se convirtió en cogobernante con su sobrino más joven, Juan II .
Seis años más tarde, Waldemar murió, dejando a su único hijo, Waldemar II, como nuevo co-gobernante con Juan II.
El 22 de junio de 1344, Valdemaro se casó con Isabel (fallecida después del 30 de mayo de 1351), hija de Rodolfo I, elector de Sajonia y duque de Sajonia-Wittemberg. Su abuela paterna, Inés de Habsburgo, era hija de Rodolfo I, emperador del Sacro Imperio Romano Germánico . Los cónyuges eran parientes lejanos: el bisabuelo de Isabel, Alberto I, duque de Sajonia , era hermano de Enrique I, conde de Anhalt , tatarabuelo de Valdemaro. Tuvieron seis hijos:
En 1365, Valdemaro se casó por segunda vez con Beatriz (fallecida en 1387), hija legitimada de Obizzo III d'Este , señor de Ferrara y Módena, con su segunda esposa y antigua amante Lippa Ariosto. Esta unión no tuvo descendencia.