Rensselaer se encuentra ubicada en las coordenadas 42°43′54″N 73°42′33″O / 42.73167, -73.70917.
Según la Oficina del Censo, la ciudad tiene un área total de 28,5 km² (11,0 mi²), de la cual 26,9 km² (10,4 mi²) es tierra y 1,6 km² (0,6 mi²) (5.45%) es agua.
Según la Oficina del Censo en 2000 los ingresos medios por hogar en la localidad eran de $29,844, y los ingresos medios por familia eran $38,631.
Los hombres tenían unos ingresos medios de $30,495 frente a los $25,724 para las mujeres.
La renta per cápita para la localidad era de $16,796.