El Toyota Gaia es un monovolumen del mercado japonés que competía con el Nissan Prairie , el Mitsubishi Chariot y el Honda Odyssey . Fue reemplazado por el Toyota Isis . El Gaia comparte plataforma con el Toyota Ipsum (coche hermano) y el Toyota Caldina (plataforma compartida). Se fabricó desde mayo de 1998 hasta septiembre de 2004 para el mercado japonés. El Gaia se vendió únicamente en concesionarios japoneses llamados Toyopet Store junto al Corona .
En abril de 2001 se incorporó como opción la navegación basada en DVD, precursora del sistema de navegación G-Book de Toyota, y el motor 3S-FE se actualizó al 1AZ-FSE con tracción total . El 1AZ-FSE cuenta con el sistema de inyección directa D-4 de Toyota .
El vehículo recibió el nombre de Gea , la diosa griega primordial que personifica la Tierra .
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