Shadow Dexterous Hand es un sistema de mano robótica humanoide desarrollado por The Shadow Robot Company en Londres . La mano es comparable en tamaño y forma a la mano humana y reproduce todos sus grados de libertad . The Hand está disponible comercialmente en modelos accionados neumática y eléctricamente y actualmente se utiliza en una amplia gama de instituciones, incluidas la NASA , la Universidad de Bielefeld y la Universidad Carnegie Mellon , y proyectos de investigación de la UE como HANDLE. [1]
Shadow Dexterous Robot Hand es la primera mano robótica disponible comercialmente de la empresa y sigue una serie de prototipos de sistemas de manos y brazos humanoides.
La Mano Diestro de las Sombras ha sido diseñada para ser similar a la mano promedio de un hombre humano. La estructura del antebrazo es ligeramente más ancha que la del antebrazo humano.
La mano diestra de las sombras tiene 24 articulaciones. Tiene 20 grados de libertad, mayor que la de una mano humana. [2] Ha sido diseñado para tener un rango de movimiento equivalente al de un ser humano típico . Los cuatro dedos de la mano contienen dos articulaciones de un eje que conectan la falange distal , la falange media y la falange proximal y una articulación universal que conecta el dedo con el metacarpiano . El dedo meñique tiene una articulación extra de un eje en el metacarpiano para proporcionar a la mano un movimiento de flexión de la palma. El pulgar contiene una articulación de un eje que conecta la falange distal con la falange proximal, una articulación universal que conecta el pulgar con el metacarpiano y una articulación de un eje en la parte inferior del metacarpiano para proporcionar un movimiento de flexión de la palma. La muñeca contiene dos articulaciones, que proporcionan flexión/extensión y aducción/abducción.
La mano está disponible en modelos impulsados por motor eléctrico y impulsados por músculos neumáticos. La mano motora es impulsada por 20 motores de corriente continua en el antebrazo, mientras que la mano muscular está impulsada por 20 pares antagónicos de músculos aéreos en el antebrazo.
Todas las manos tienen sensores de efecto Hall integrados en cada articulación para proporcionar información posicional precisa. La mano motora incluye sensores de fuerza para cada grado de libertad y la mano muscular incluye sensores de presión para cada músculo. También hay varias opciones para la detección táctil en la mano, desde sensores de presión básicos hasta el sensor táctil multimodal BioTac [3] de Syntouch Inc.
El sistema de software Shadow Hand está basado en Robot Operating System , mediante el cual se implementa la configuración, calibración, simulación y control de la mano. Se puede descargar e instalar una simulación de la mano de la Sombra en ROS. [4]