ST Robotics es una empresa con sede en Cambridge , Inglaterra, y Princeton , Nueva Jersey , Estados Unidos. La empresa diseña y fabrica brazos robóticos industriales de sobremesa de bajo coste y robots cartesianos especialmente diseñados . La empresa no tiene equipo de ventas y vende sus productos de brazos robóticos principalmente a través de Internet como "robots empaquetados" con distribuidores en todo el mundo.
En 1981, David Sands formó la empresa Intelligent Artefacts, con sede en Cambridge, Inglaterra. Uno de sus productos eran brazos robóticos educativos. Los brazos estaban programados en el lenguaje de programación BASIC y podían funcionar en cualquiera de las marcas populares de ordenadores de la época, como Apple ( Apple II ), Acorn Electron , Atari 8-bit , BBC Micro o el PET . El robot competía con otros en ese mercado, como el Armdroid. [1] Cuando el lenguaje Forth estuvo disponible en estos ordenadores, Sands escribió la primera versión de RoboForth, que permitía a los robots correr y responder mucho más rápido. También se escribió una versión de RoboForth para Armdroid.
En 1982, Intelligent Artefacts cerró y se formó una nueva empresa, también en Cambridge, llamada Cyber Robotics, que vendió un brazo rediseñado conocido como Cyber 310. [2] El Cyber 310 tenía una capacidad de 5 grados de libertad (DOF). Cientos de ellos se vendieron en todo el mundo entre 1981 y 1987. El brazo robótico fue adoptado en 1987 por Mike Topping como base para el Handy 1 , [3] un ayudante robótico para discapacitados graves. Cyber Robotics fue comprada por Bibby Corporation en 1982 y finalmente cerró debido a la falta de ventas.
Durante el período en que Intelligent Artifacts estuvo en funcionamiento, se recibieron muchas consultas sobre usos más serios y profesionales de los brazos robóticos para los cuales el Cyber 310 no era adecuado. [ cita requerida ] Esto alertó a David Sands sobre el potencial de fabricar una serie de brazos robóticos de sobremesa, algunos de los cuales ya existían, en particular el Zymark .
Sands Technology fue fundada en 1986 por David Sands con Catherine George, quien asumió el papel de directora de I+D. La empresa comenzó a fabricar brazos robóticos, como el R12 Mk1, el R15 y el R16, que se utilizaron en diversas aplicaciones, incluido el procesamiento de ADN [4] y el desmantelamiento de reactores nucleares. [5] En 1989, David Sands conoció a Mathew Monforte en Nueva Jersey y la pareja decidió expandir la empresa al mercado estadounidense en 1991 y Sands Technology International se constituyó en Nueva Jersey en 1992. [6] El seudónimo menos personal de ST Robotics fue acuñado en 1997 bajo el cual ambas empresas ahora comercian. También en 1992 Sands Technology formó una de las primeras empresas conjuntas con la URSS bajo la Perestroika con la formación de la Asociación Robot en Ekaterimburgo , ahora inactiva.
ST Robotics utiliza tecnología basada en motores paso a paso híbridos en lugar de los servomotores de CC más habituales . Durante algunos años, la tecnología tuvo problemas por falta de potencia y resonancia del motor. Estos problemas se resolvieron con la llegada de los motores híbridos de tierras raras, los controladores de micropasos de alto voltaje y la retroalimentación del codificador incremental . Los robots se calibran a sí mismos conduciendo cada eje lentamente hacia un objetivo detectado por un detector de proximidad . [5] Luego, los codificadores ópticos incrementales siguen a los motores para verificar si hay errores. Esto es similar al control de bucle cerrado , pero se diferencia del control servo en que los motores paso a paso funcionan esencialmente en bucle abierto con el potencial de cerrar el bucle en caso de un error.
El controlador del robot ST utiliza dos procesadores: un EZ80L92 que ejecuta el lenguaje de programación RoboForth integrado y un procesador de señal digital Texas (DSP) para controlar los motores. [7] El DSP puede controlar todos los ejes de forma colectiva, y los ejes individuales aumentan o disminuyen su velocidad según sea necesario para un movimiento compuesto. Al mismo tiempo, lee los datos de los codificadores y pasa esta información a la CPU, que también utiliza los temporizadores del DSP. RobWin es un administrador de proyectos con interfaz gráfica de usuario para PC que permite crear y editar proyectos y guardarlos en el disco, pero RoboForth, el programa del usuario y todos los datos se guardan en la memoria flash del controlador.
En 2018, se creó una nueva versión del R17, el R17HS, que utiliza motores Teknic en los ejes 1, 2 y 3. Se trata de servomotores rápidos y de alta potencia que utilizan las mismas señales de paso y dirección que utilizan los controladores de motores paso a paso. Los ejes 4, 5 y el eje 6 opcional se dejaron como motores paso a paso. El voltaje de alta tensión se aumentó a 75 V. Con este voltaje, los motores paso a paso se calientan mucho, por lo que los controladores de los motores paso a paso se cambiaron a Geckodrive G214V para reducir el calentamiento y proporcionar una reducción de corriente en reposo, así como un funcionamiento mucho más silencioso. Como resultado, se pueden obtener velocidades angulares de más de 180 grados/seg mientras se transporta una carga útil de 2 kg.
También en 2018 se agregó una nueva consola de aprendizaje. El panel de aprendizaje básico todavía se proporciona gratis con un robot, pero sus funciones son limitadas. La nueva consola de aprendizaje es un extra opcional. Las consolas de aprendizaje para la mayoría de los robots son muy caras y requieren cables pesados entre la consola y el controlador. La solución de ST es usar una tableta de 7 pulgadas que se comunica con el controlador a través de Bluetooth. Esto permite al usuario acercarse mucho al robot para un posicionamiento cuidadoso sin ningún cable que regrese al controlador. Proporciona la capacidad de posicionamiento en coordenadas cartesianas tanto en modo mundial como en modo de herramienta.
En 2019, ST adoptó el robot Igus Delta y lo comercializó como R18 utilizando un controlador ST Robotics. El controlador utiliza el EZ80 en modo ADL de 24 bits y es posible alcanzar velocidades de robot de 2 ciclos por segundo.
ST Robotics tiene 5 modelos de robots
R12 - Brazo robótico de bajo costo de 5 o 6 ejes, carga útil de 500 g, velocidades de hasta 180 grados/s
R15 - Sistema de robot cartesiano de 3 o 4 ejes que utiliza el sistema de robot cartesiano Igus con un controlador ST Robotics
R17 - Brazo robótico de 5 o 6 ejes, carga útil de 3 kg
R17HS: como el R17 pero con servomotores Teknic, carga útil de 2 kg, velocidades de hasta 180 grados/seg.
R18 - Brazo de formato delta basado en robot Igus Delta con controlador ST Robotics.
También disponemos de pinzas eléctricas, neumáticas y captadores de vacío.
La primera versión del sistema Handy 1 consistía en un brazo robótico Cyber 310 con cinco grados de libertad más una pinza.
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