Quinto Mamilio Vitulo fue un político romano del siglo III a.C. Era hermano de Lucio Mamilio Vitulo, cónsul en el 265 a.C.
Según la tradición, su familia, plebeya, era originaria de la familia principesca de Tusculum .
En el año 262 a. C., durante el tercer año de la Primera Guerra Púnica , fue elegido cónsul. Junto a su colega Lucio Postumio Megelo , sitió la ciudad siciliana de Agrigento y obtuvo una victoria sobre un ejército mercenario cartaginés que había llegado para socorrer a la ciudad.