Pedro Fernández de Velasco, II Conde de Haro (en su totalidad, español : Don Pedro Fernández de Velasco y Manrique, segundo conde de Haro, sexto Condestable de Castilla, señor de los valles de Saba y Ruesga, y de las villas de Briviesca, Puebla de Arganzón, Arnedo, Medina de Pomar, Santo Domingo de Silos, Salas de los Infantes, Villalpando, señor de Haro, Belorado, Frías, Villasiego y Herrera, Camarero mayor de Enrique IV de Castilla y de los Reyes Católicos, Merino mayor de Castilla la Vieja, Virrey y capitán general del Reino de Navarra y de las Provincias Vascongadas ) (c. 1425 – 1492) fue un noble y figura militar español de las últimas etapas de la Reconquista .
Fernández de Velasco nació en Burgos , hijo de Pedro Fernández de Velasco y de Beatriz Manrique. Llegó a ser Camarero Mayor del rey Enrique IV de Castilla , y virrey y gobernador de Castilla . En 1473 Enrique IV le nombró sexto Condestable de Castilla e hizo este título hereditario en su familia.
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