Simulador para crear aplicaciones para robots físicos
Un simulador de robótica es un simulador que se utiliza para crear una aplicación para un robot físico sin depender de la máquina física, lo que permite ahorrar costes y tiempo. En algunos casos, dichas aplicaciones se pueden transferir a un robot físico (o reconstruir) sin realizar modificaciones.
El término simulador de robótica puede referirse a varias aplicaciones de simulación de robótica diferentes. Por ejemplo, en aplicaciones de robótica móvil , los simuladores de robótica basados en el comportamiento permiten a los usuarios crear mundos simples de objetos rígidos y fuentes de luz y programar robots para que interactúen con estos mundos. La simulación basada en el comportamiento permite acciones que son de naturaleza más biótica en comparación con los simuladores que son más binarios o computacionales. Además, los simuladores basados en el comportamiento pueden aprender de los errores y pueden demostrar la calidad antropomórfica de la tenacidad.
Una de las aplicaciones más populares de los simuladores de robótica es el modelado y la representación en 3D de un robot y su entorno. Este tipo de software de robótica tiene un simulador que es un robot virtual, que puede emular el movimiento de un robot físico en un entorno de trabajo real. Algunos simuladores de robótica utilizan un motor de física para generar un movimiento más realista del robot. El uso de un simulador de robótica para desarrollar un programa de control de robótica es muy recomendable independientemente de si se dispone de un robot físico o no. El simulador permite escribir y depurar cómodamente programas de robótica fuera de línea y probar la versión final del programa en un robot físico. Esto se aplica principalmente a las aplicaciones de robótica industrial , ya que el éxito de la programación fuera de línea depende de lo similar que sea el entorno físico de un robot a un entorno simulado.
Las acciones de robots basadas en sensores son mucho más difíciles de simular y/o programar fuera de línea, ya que el movimiento del robot depende de lecturas instantáneas de sensores en el mundo real.
Características
Los simuladores modernos tienden a ofrecer las siguientes características:
Prototipado rápido de robots:
Utilizando el propio simulador como herramienta de creación
Uso de herramientas externas
Motores de física para movimientos realistas: la mayoría de los simuladores utilizan Bullet , ODE o PhysX .
Representación 3D realista: se pueden utilizar herramientas de modelado 3D estándar o herramientas de terceros para construir los entornos.
Cuerpos de robots dinámicos con scripts: lenguajes C , C++ , Perl , Python , Java , URBI y MATLAB utilizados por Webots; C++ utilizado por Gazebo .
Simuladores
Entre las tecnologías más novedosas disponibles en la actualidad para la programación se encuentran las que utilizan una simulación virtual. Las simulaciones con el uso de modelos virtuales del entorno de trabajo y de los propios robots pueden ofrecer ventajas tanto a la empresa como al programador. Al utilizar una simulación, se reducen los costes y los robots se pueden programar fuera de línea, lo que elimina cualquier tiempo de inactividad de una línea de montaje. Las acciones del robot y las piezas de montaje se pueden visualizar en un entorno virtual tridimensional meses antes de que se produzcan los prototipos. Escribir código para una simulación también es más fácil que escribir código para un robot físico. Si bien el paso a las simulaciones virtuales para programar robots es un paso adelante en el diseño de la interfaz de usuario, muchas de estas aplicaciones están todavía en sus inicios.
información general
Información técnica
Infraestructura
Apoyo
Calidad del código
Características
Familias de robots
Actuadores compatibles
Sensores compatibles
Referencias
^ OSRF. "SDF". sdformat.org . Consultado el 27 de abril de 2019 .
^ "urdf - Wiki de ROS". wiki.ros.org . Consultado el 6 de octubre de 2017 .
^ "API de RoboDK". GitHub . 22 de octubre de 2021.
^ "Interfaz del complemento RoboDK". GitHub . 16 de octubre de 2021.
^ Sin embargo, requiere una conexión a un servidor X para la representación 3D
^ "Comunidad Gazebo" . Consultado el 27 de abril de 2019 .
^ "API de Gazebo". Comunidad Gazebo . Consultado el 27 de abril de 2019 .
^ "Respuestas de Gazebo". Comunidad Gazebo . Consultado el 27 de abril de 2019 .
^ "Tutoriales de Gazebo". Comunidad Gazebo . Consultado el 27 de abril de 2019 .
^ "Rastreador de problemas de Gazebo". Comunidad Gazebo . Consultado el 27 de abril de 2019 .
^ Lista de correo de RoboDK
^ Documentación de la API de RoboDK
^ Foro de RoboDK
^ Documentación de RoboDK
^ Rastreador de errores de RoboDK
^ Listas de correo de SimSpark
^ "Protocolos de cliente de SimSpark". Archivado desde el original el 25 de febrero de 2016. Consultado el 8 de abril de 2015 .
^ "Manual de usuario de SimSpark (Wiki)". Archivado desde el original el 25 de febrero de 2015. Consultado el 8 de abril de 2015 .
