Hércules en el inframundo es la cuarta película para televisión de laserie de fantasía sindicada Hércules: Los viajes legendarios .
En la película, Hércules es finalmente un hombre de familia feliz con su esposa Deyanira, dos hijos pequeños, Aesón y Clonus, su hija Ilea y el centauro Nessus, que vive en la tierra. Cuando los aldeanos comienzan a desaparecer, se descubre que han caído a través de una grieta en la tierra que conduce directamente al Hades . Hércules llega una vez más al rescate y se enfrenta a uno de sus desafíos más difíciles, y debe demostrar que es un hombre y un dios.
En el centro de un pueblo , el suelo comienza a abrirse y una extraña luz verde emana de su interior. Dos hombres borrachos ven la luz y se acercan para mirar más de cerca. A medida que se acercan, un vapor gaseoso comienza a salir de la fisura y en un destello de luz los dos hombres quedan carbonizados y solo les quedan los huesos. Luego, una joven atractiva se baña y se viste después. Mientras tanto, en la plaza de un pueblo, un hombre desafía a los aldeanos a luchar contra Eryx, el boxeador. Un hombre acepta, pero es engañado cuando le presentan al verdadero boxeador, un hombre imponente y bruto. El retador muere luchando contra Eryx, por lo que un anciano del pueblo le dice a un joven que busque a Hércules. Después de un rato, el niño regresa con Hércules, quien desafía a Eryx. Comienzan a pelear y parece que Eryx va a vencer a Hércules, pero luego Hércules finalmente termina la pelea matando a Eryx. Con el hombre muerto, el hombre que primero hizo el desafío le da a Hércules una pluma de pavo real , el símbolo de Hera . Va al templo de Hera y pregunta si pueden llamar a una tregua; Hera desafía a Hércules, por lo que destruye su templo. Zeus aparece y le dice a Hércules que solo empeorará las cosas entre él y Hera. Cuando Hércules llega a casa, Deyanira atiende sus heridas y hacen el amor.
Al día siguiente, Hércules está trabajando en la herrería con Nessus , el centauro . Observa a sus hijos jugar afuera cuando una mujer, Íole, viene a buscarlo y se desmaya. Ella dice que es del pueblo de Grifo y que necesitan la ayuda de Hércules. Hércules acepta ayudar, pero Deianeira le dice a la niña que descanse primero. Durante la noche, Íole le dice a Deianeira que creyó ver algo fuera de su ventana. Deianeria le dice que no hay nada ni nadie allí. Deianeira toma una linterna y sale; encuentra a Nessus en la herrería y él le dice que no puede confiarle a Hércules a Íole como es una joven virgen, Hércules no podrá resistirse. Ella lo defiende diciendo que Hércules le sería fiel pero comienza a dudar cuando ve a la doncella virgen durmiendo desnuda. Por la mañana, Hércules, Íole y Nessus parten hacia Grifo. Antes de irse, Íole le da a Deianeira un collar para agradecerle por cuidarla la noche anterior. Deianeira va al mercado donde una mujer le dice que el collar es una señal de que ha perdido a su marido y le cuenta a Deianeira que el collar se da a las mujeres cuyos hombres deben ser asesinados por doncellas nurias entrenadas tan bien en el arte de la seducción que pueden conseguir a cualquier hombre en su poder. Deianeira va tras Hércules para advertirle y encuentra a los tres en la orilla de un río. Ella le dice a Íole que se vaya, pero Hércules dice que ya sabía que ella era una doncella nuria, pero que ama a Deianeira y nunca le sería infiel. Después de tranquilizar a Deianeira, Hércules e Íole continúan hacia el grifo con Hércules sosteniendo a Íole en sus brazos para ayudarla a cruzar el río, pero Nessus comienza a despertar dudas en la mente de Deianeira, y después de que ella intenta escapar, la ataca. Nessus intenta violarla. Ella llama a Hércules, quien dispara una flecha que golpea a Nessus en la espalda. Mientras yacía moribundo, Neso le muestra a Deyanira la capa que empapa su sangre y le dice que su sangre es poderosa y evitará que Hércules le sea infiel. Ella le da la capa a Hércules y le dice que se la ponga si tiene frío.
Hércules y Íole continúan su viaje, hablando de su pasado y de su reputación exagerada. Íole demuestra cómo su poder puede funcionar para el bien, impidiendo que un hombre aparentemente furioso provoque una pelea importante al tocarlo y diagnosticar que se acaba de quemar la boca con una sopa caliente. Se acercan el uno al otro en una noche y ella lo besa. El otro día, ella nada desnuda en un lago mientras un hombre, al que confunde con Hércules, la observa. Luego evita que Hércules mate al joven Licasto de su aldea, un interés amoroso de ella que ataca a cualquiera que considere rival por el corazón de Íole. Cuando llegan a la aldea, la boca del infierno es más fuerte que nunca. Licasto e Íole se besan apasionadamente mientras ella se prepara para Hércules. Él le ruega, pero ella dice que Hércules es su destino. Hércules camina por la aldea viendo fuego y destrucción y cadáveres esparcidos por el suelo. Se acerca a la fisura y mira dentro y ve espíritus saliendo de las profundidades de la Tierra. Zeus aparece y le dice que es el inframundo. Hércules le pregunta si es mortal o no, Zeus le dice que es mortal, pero trata de evitar que Hércules baje al agujero. El semidiós duda en creer a su padre Zeus, quien responde de mala gana que puede morir, pero rechaza la súplica desesperada de Íole (quitándose la ropa, ofreciéndose y besándolo) y se la da a Licasto, pero cuando la capa empapada en la sangre de Neso casi lo mata cuando se la pone y se prepara para regresar a casa y muestra el signo del pavo real de Hera, salta al inframundo. Mientras Hércules viaja al inframundo, un hombre llega a la casa de Hércules y le dice a Deyanira que Hércules está muerto. Le explica que la capa intenta matar a Hércules y que saltó al agujero. Hércules llega al inframundo, donde se encuentra con Caronte , a quien obliga a transportarlo a través del río Estigia . Al otro lado del río, Hércules encuentra el collar de Cerbero , entra por una puerta y desaparece.
Mientras tanto, Deianeira, angustiada por la idea de que causó la muerte de su propio esposo, va a lo alto de un acantilado; mientras está allí, ve una visión de Hércules y se acerca a él; cuando se acerca, cae del acantilado a las rocas de abajo y aparecen dos ojos en el cielo. Después de ser atacado por diferentes monstruos, Hércules se encuentra con Eryx, el boxeador, y algunas otras personas que envió al Hades y hábilmente los hace pelear entre sí y luego ve a Nessus, quien se burla de él mostrándole, a través de un portal, que Deianeira está muerta. Hércules le pide a Nessus que se lo muestre nuevamente, cuando Nessus se lo muestra nuevamente a Deianeira, Hércules salta a través del portal hacia los Campos Elíseos . Encuentra a Deianeira pero ella no lo recuerda, Hades aparece y le dice a Hércules que borró su memoria sobre Hércules debido a la idea de matar a su esposo. Le ruega a Deianeria que lo recuerde a él ya sus hijos y luego la besa. Con el beso, sus recuerdos regresan y Hércules hace un trato con Hades : si puede capturar a Cerbero, que se escapó y causa estragos en todo el Inframundo, entonces Deianeira puede regresar a la Tierra con él. Hércules va tras Cerbero y encuentra a los hombres de Hades intentando capturarlo sin éxito. La caza es ardua, pero su fuerza física y su amabilidad en el momento adecuado hacen el trabajo. Una vez que Cerbero está encadenado, el agujero en el suelo se cierra y aparece Deianeira. De regreso a la Tierra, los aldeanos agradecen a Hércules por ayudarlos y él y Deianeira regresan a casa. Iole se despide de él con un dulce beso mientras Deianeira sonríe.