Enrique III, señor de Waldeck ( c. 1225/1230 – 1267) fue un noble alemán. Era el hijo mayor del conde Adolfo I de Waldeck y Schwalenberg (fallecido en 1270), de su primer matrimonio con Sofía (fallecida en 1254).
Enrique ya era cogobernante de Waldeck durante la vida de su padre. Sin embargo, murió tres años antes que él, por lo que nunca heredó el condado. Su hermano menor Widukind se había unido al clero y fue obispo de Osnabrück desde 1265 hasta su muerte el 18 de noviembre de 1269. En consecuencia, Adolfo I fue sucedido por el hijo de Enrique III, Adolfo II.
Enrique III, su padre y su hermano Widukind apoyaron al landgrave Enrique I de Hesse en su lucha con el obispo Simón I de Paderborn y el abad Enrique III de Corvey por el dominio territorial en la región fronteriza entre Hesse y Westfalia . Enrique I prevaleció.
Enrique se casó con Matilde de Cuyk - Arnsberg ( c. 1235 – 13 de agosto de 1298). Ella era hija del conde Godofredo III de Arnsberg y heredera de Wewelsburg . Juntos tuvieron los siguientes hijos: