En mecánica , un mecanismo de seis barras es un mecanismo con un grado de libertad que se construye a partir de seis eslabones y siete articulaciones . [1] Un ejemplo es el mecanismo Klann utilizado para impulsar las patas de una máquina andante.
En general, cada articulación de un enlace conecta dos eslabones, y un enlace binario admite dos articulaciones. Si consideramos un hexágono construido a partir de seis eslabones binarios con seis de las siete articulaciones formando sus vértices, entonces se puede agregar la séptima articulación para conectar dos lados del hexágono y formar un enlace de seis barras con dos eslabones ternarios conectados por una articulación. Se dice que este tipo de enlace de seis barras tiene la topología de Watt . [2]
También se puede construir un enlace de seis barras ensamblando primero cinco enlaces binarios en un pentágono , que utiliza cinco de las siete articulaciones, y luego completando el enlace agregando un enlace binario que conecta dos lados del pentágono. Esto crea nuevamente dos enlaces ternarios que ahora están separados por uno o más enlaces binarios. Se dice que este tipo de enlace de seis barras tiene la topología de Stephenson .
El enlace Klann tiene la topología Stephenson.
El generador de movimiento paralelo de Watt consta de un mecanismo de cuatro barras que tiene una curva acopladora que traza una trayectoria aproximadamente en línea recta, combinado con un mecanismo de paralelogramo que copia este movimiento en línea recta a una ubicación deseada. Esta configuración de seis barras y siete articulaciones tiene dos bucles de cuatro barras.
Las seis barras y siete uniones del enlace Stephenson comprenden un bucle de cuatro barras y un bucle de cinco barras. Tiene dos enlaces ternarios que están separados por un enlace binario. Esto significa que los dos enlaces ternarios no están conectados entre sí por una unión como en el caso de la topología de Watt.
El Stephenson tiene tres formas dependiendo del enlace que se seleccione como marco, las cuales se denominan Stephenson I, II y III.