En mecánica , un varillaje de seis barras es un mecanismo con un grado de libertad que se construye a partir de seis eslabones y siete articulaciones . [1] Un ejemplo es el varillaje Klann utilizado para impulsar las patas de una máquina para caminar.
En general, cada unión de un vínculo conecta dos vínculos y un vínculo binario soporta dos articulaciones. Si consideramos un hexágono construido a partir de seis eslabones binarios con seis de las siete uniones formando sus vértices, entonces se puede agregar la séptima unión para conectar dos lados del hexágono para formar un vínculo de seis barras con dos eslabones ternarios conectados por una unión. Se dice que este tipo de enlace de seis barras tiene la topología Watt . [2]
También se puede construir un vínculo de seis barras ensamblando primero cinco vínculos binarios en un pentágono , que utiliza cinco de las siete uniones, y luego completando el vínculo agregando un vínculo binario que conecte dos lados del pentágono. Esto nuevamente crea dos enlaces ternarios que ahora están separados por uno o más enlaces binarios. Se dice que este tipo de enlace de seis barras tiene la topología de Stephenson .
El enlace Klann tiene la topología Stephenson.
El generador de movimiento paralelo de Watt consiste en un varillaje de cuatro barras que tiene una curva de acoplador que traza una trayectoria aproximadamente en línea recta, combinado con un varillaje de paralelogramo que copia este movimiento en línea recta a una ubicación deseada. Esta configuración de seis barras y siete uniones tiene dos bucles de cuatro barras.
Las seis barras y las siete uniones del varillaje Stephenson comprenden un bucle de cuatro barras y un bucle de cinco barras. Tiene dos enlaces ternarios que están separados por un enlace binario. Esto significa que los dos enlaces ternarios no están conectados entre sí mediante una unión como en el caso de la topología de Watt.
El Stephenson tiene tres formas dependiendo del eslabón que se seleccione como marco, que se denominan Stephenson I, II y III.