Las primeras academias de caballeros se establecieron en los estados de Europa occidental a fines del siglo XVI. Preparaban a la juventud aristocrática para el servicio estatal y militar. Complementaban la educación, hasta entonces rudimentaria, de la juventud aristocrática en ciencias naturales , política y lenguas. Más tarde, muchas se convirtieron en escuelas superiores humanísticas.
Las instituciones destinadas exclusivamente a la educación de los nobles surgieron recién en la segunda mitad del siglo XVI. Tuvieron su origen en Europa meridional y occidental y luego se establecieron también en el Sacro Imperio Romano Germánico .
En un principio, los hijos de los nobles acudían a las academias francesas durante su Grand Tour . La primera institución alemana que siguió el modelo de las francesas fue el Collegium illustre de Tübingen , fundado en 1594. En 1598 se fundó otra academia de caballeros en Kassel . En el transcurso del siglo XVII se fundaron muchas más instituciones, como la Kriegs- und Ritterschule de Siegen .
Tras la Guerra de los Treinta Años se fundaron dos nuevas academias en Lüneburg (1655) y Wolfenbüttel (1687). Hasta el siglo XVIII surgieron otras fundaciones de este tipo en muchas zonas.
Tras las reformas de José II, se disolvieron todas las instituciones educativas aristocráticas. Tras la muerte de José II, solo se reabrieron la Academia Militar Teresiana de Viena y la Academia de Innsbruck . En el siglo XIX, las academias perdieron influencia con el auge de los institutos . Con algunas excepciones, se cerraron o se transformaron en escuelas secundarias.